#ifndef _ARMMOTOR_H_
#define _ARMMOTOR_H_
#include "sys.h"
#ifdef __cplusplus
 extern "C" {
#endif

void ArmMotorLimitInit(void);
void ArmMotorParamClear(uint16_t ID);
void ArmMotorMove2PosParamSet(uint16_t ID,int32_t target_pos,uint16_t vel);
void ArmMotorParamSet(uint16_t ID,uint8_t state,uint8_t mode, uint8_t dir,uint16_t vel,uint32_t step);
void ArmMotorTargetFlagSet(uint16_t ID);
uint8_t GetAllArmmotorFinishFlag(void);
uint8_t GetChosenArmmotorFinishFlag(void);
void ArmMotorClearAndSetFlag(uint16_t ID);
void ArmMotorCtrl(void);
void ArmMotorLimitCtrl(void);
uint16_t GetStepperPostion(uint8_t Motor_Num);

void Cancel_Limit(void);
void Recovery_Limit(void);

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif 

